Aufbau eines Praktikumsstands zum Einfangen von geschleuderten Tischtennisbällen mit dem Parallelkinematik-Roboter ABB-IRB 360

Abstract

Das Ziel dieses Projektes ist die Fertigstellung eines Praktikumsversuchsstandes im Industrieroboterlabor der Hochschule Merseburg. An diesem Versuchsstand sollen Studierenden die besonderen Eigenschaften und Stärken eines Parallelkinematik -Roboters vorgeführt werden. Dafür wird ein Roboter der Firma ABB verwendet, bei diesem handelt es sich um den Typ „ABB-IRB-360“, auch „Flex Picker“ genannt. Dessen einzigartige Bauweise ermöglicht, extrem hohe Beschleunigungen zu erreichen.Umdiese Eigenschaft hervorzuheben, soll der Roboter in diesem Projekt einen Tischtennisball aus der Luft fangen können. Dieser Ball soll aus einer eigens dafür konstruierten Abschussvorrichtung geschossen kommen, vom Roboter eingefangen und zurück in ein Magazin gelegt werden (siehe 1). Die Abschussvorrichtung soll dafür eigens konstruiert werden. Die gestellte Aufgabe wird schrittweise realisiert, angefangen bei der Konstruktion und dem Aufbau der Abschussanlage mit den Wechselmagazinen. Zu dieser zählt auch der Sensor für die Geschwindigkeitsmessung an der Mündung sowie dessen Messumformer, welche ausgewählt und eingerichtet werden sollen. Daraufhin wird ein Greiferkonzept für die Aufgabe ausgewählt und entsprechend am Roboter montiert, bevor der Roboter schlussendlich für seine Aufgabe programmiert werden kann.