Analyse und Konzeption von Informationsmodellen für Soft Robotics

Abstract

Moderne flexible Fertigungs- und Montagelinien werden zunehmend durch Anwendungen aus dem Bereich der Mensch-Maschine-Kooperation und -Kollaboration ergänzt. Dabei spielen Cobots unterschiedlichster Hersteller eine wesentliche Rolle und bilden den Stand der Technik. In der Forschung werden neue Roboterklassen untersucht, welche das Zusammenspiel von Mensch und Maschine inhärent sicher ermöglichen. Hierzu zählt das Konzept von Soft Robots. In diesem Beitrag stellen die Autoren ein Konzept für deren Integration in modell-basierte Engineering-Methoden vor. Hierzu werden Informationsmodelle für Rigid Body Robotik, welche aktuell die Basis für die Robotik-Modellierung bilden, auf ihre Adaptierbarkeit auf „Piece-Wise Constant Curvature“ (PCC) Modelle der Soft Robotik analysiert. Diese mathematische Modellierung soll in bekannte Informationsmodelle integriert werden. Als Grundlage dient dabei das als neutraler Standard klassifizierte Unified Robotics Description Format (URDF). Zum Abschluss werden die kritischen Elemente der Erweiterung des Informationsmodells URDF identifiziert.